Осада Азова в 1696 г. была тщательно спланирована и всесторонне организована. Взаимодействие пехоты и флота позволило блокировать Азов как с суши, так и с моря, что лишило гарнизон крепости всякой помощи извне. Но больше всех отличились казаки: подобравшись к турецкой эскадре на лодках, они сожгли ее. Успех осады был обеспечен. 19 июля 1696 г. турецкому гарнизону пришлось сдать крепость. Несомненный успех русских войск под Азовом был обусловлен хорошо разработанным стратегическим планом, четкими совместными действиями армии и флота, установлением единого стратегического руководства.
Наконец-то Россия получила выход к морю, правда, пока только Азовскому. Однако сам по себе Азов не мог стать военно-морской базой для завоевания господства на этом море и дальнейших действий против Крыма. Поэтому в 1698 г. было решено построить новую крепость у Таганрога — Троицкую и приступить к сооружению большого флота. Для этого было создано 49 «кумпанств». Все они обязались спустить на воду по одному кораблю. К 1702 г. на Таганрогском полуострове было сооружено еще три крепости: Оленовская, Павловская и Черепахинская. Каждый год в строй вступали все новые боевые корабли. Появление русского флота в Азовском море заставило турок ускорить заключение мира с Россией. Словом, хотя Петру I и не удалось полностью решить черноморскую проблему, взятие Азова и устройство морских баз позволили резко улучшить стратегическое положение на юге России.
Азовские походы явились для русского царя первой серьезной боевой школой. Приобретенный опыт наложил отпечаток на всю его последующую полководческую деятельность. Главное, он понял, какое значение для успеха войны имеет тщательно продуманная и заблаговременно проведенная подготовка вооруженных сил и театра предстоящих военных действий. Вместе с тем Азовские походы наглядно убедили его в том, насколько отсталой является военная организация России, как плохо подготовлены в боевом отношении стрельцы и поместная конница, сколь необходимо иметь регулярную армию и сильный военно-морской флот. Такие неутешительные выводы заставили Петра I еще решительнее реформировать вооруженные силы.

Военные действия в Ливонии продолжались почти непрерывно. В 1579 г. Иван IV снова готовился предпринять решительный поход в Ливонию, но в начале августа польский король Стефан Баторий, нарушив заключенное до того перемирие, с большим войском осадил, а затем взял Полоцк. В 1581 г. тот же Баторий привел свои войска под стены Пскова. Осада города продолжалась четыре с половиной месяца. Защитники его совершили множество вылазок. Исключительная стойкость русских не позволила Баторию, располагавшему почти 100-тысячным войском, взять город. Пока Псков находился в осаде, шведские войска под командованием Я. Делагарди захватили Нарву, Ивангород и Ямгород. В январе 1582 г. Ивану IV удалось на 10 лет заключить перемирие с Баторием, правда, по условиям этого перемирия русским пришлось временно отказаться от Ливонии. Но игра стоила свеч: теперь можно было все силы сосредоточить против Швеции. Однако вскоре, несмотря на заключенное перемирие, польско-литовское правительство вмешалось в войну России со Швецией и потребовало от русского царя прекращения военных действий. В начале 1583 г. Иван IV заключил трехлетнее перемирие со Швецией.
Так и не решив поставленную задачу — выйти к Балтийскому морю — закончилась 24-летняя Ливонская война. Правда в ходе ее был уничтожен Ливонский орден — плацдарм немецкой агрессии в Прибалтике. Столь продолжительная война из-за неудач последних трех лет ухудшила положение русского государства на северозападной и западной границах. Враждебно настроенные соседние государства заняли выгодные позиции для дальнейших и еще более глубоких вторжений, которые были предприняты в начале XVII в.
Московское государство в первые годы XVII столетия переживало один из самых тяжелых этапов своей истории — Смутное время. Самое страшное — польские войска оказались в Москве. Король Сигизмунд стремился закрепить за Польшей огромную территорию по линии Торопец—Ржев—Дмитров—Москва—Ярославец—Путивль. Шведские интервенты, пользуясь благоприятным моментом, захватили Новгород и продвинулись на Псков, Полоцк и Тихвин.